休闲座椅是一种有靠背、有的还有扶手的坐具。古代席地而坐，原没有椅子，“椅”本是木名。《诗经》有“其桐其椅”，“椅”即“梓”，是一种树木的名称。据文籍记载，椅子的名称始见于唐代，而休闲座椅的形象则要上溯到汉魏时传入北方的胡床。
敦煌285窟壁画就有两人分坐在椅子上的图像;257窟壁画中有坐方凳和交叉腿长凳的妇女;龙门莲花洞石雕中有坐圆凳妇女。这些图像生动地再现了南北朝时期椅、凳在仕宦贵族家庭中的使用情况。尽管当时的坐具已具备了椅子、凳子的形状，但因其时没有椅、凳的称谓，人们还习惯称之为“胡床”，在寺庙内，常用于坐禅，故又称禅床。唐代以后，休闲座椅的使用逐渐增多，椅子的名称也被广泛使用，才从床的品类中分离出来。因此，论及椅、凳的起源，必须从汉魏时的胡床谈起。
胡床在魏晋南北朝至隋唐时期使用较广，有钱、有势人家不仅居室必备，就是出行时还要由侍从扛着胡床跟随左右以备临时休息之用。胡床在当时家具品类中是等级较高的品种，通常只有家中男主人或贵客才有资格享用。在方人雅士中还多有褒词及生动描述。
胡床因其形态特点又有“交床”和“绳床”之称。隋朝称“交床”，是因为隋高祖意在忌“胡”字，器物涉“胡”字者，咸令改之。宋。陶 《清异录》云：“胡床施转关以交足，穿绷带以容坐，转缩须臾，重不数斤。相传明皇行幸频多，从臣扈驾，欲息无以寄身，遂创意如此，当时称‘逍遥坐’”。胡床开始并无靠背，形如马扎儿。唐代始有靠背。这种逍遥坐很可能就是带靠背的胡床。胡床最早出现于汉代，比唐明皇早几百年，要说为唐明皇创意显然不妥。所以这里所说的创意，应指增加了靠背。胡床在唐宋时期盛行，宋代尤甚，不过宋时称胡床者渐少，而称其为交椅的逐渐增多了。
带靠背的胡床始自唐明皇，还可以从唐代《济渎庙北海坛祭器杂物铭。碑阴》的记载中得到印证，文中记有：“绳床十，内四椅子”。从这段记载可知在唐代贞元元年已有了椅子的名称。这里所说的“绳床十，内四椅子”是指在十件绳床中有四件是可以倚靠的椅子，显然是为了与另外六件无靠背绳床相区别。可见，休闲座椅的名称虽已出现，在日常生活中可是常见家具，但它还未完全从床概念中分离出来。在唐代的典籍中，把椅子称为床的仍很普遍。
唐代以前的“椅”字还有一种解释，作“车旁”讲，即车的围栏。
其作用是人乘车时有所依靠。后来的椅子，其形式是在四足支撑的平台上安装围栏，其制当是受车旁围栏的启发，并沿用其名而称这种坐具为“椅子”了。从现存资料看，唐代已有相当讲究的休闲座椅了。
高型户外家具的使用在民间形成时尚，居家必备高型桌椅，这从当时的绘画中可见一斑。如宋代张择端《清明上河图》中的市肆小店，无不陈放各式高型家具。宋代《会昌九老图》中描绘的圈椅也是前代没有品种。在发掘的宋代墓葬中还有以石、陶制作的家具模型或在墓室墙壁用砖砌成或雕成各式家具，其中表现墓主夫妇对坐在休闲座椅上的场面最为普遍。
